Розробка комп'ютерно-інтегрованої системи управління роботом-маніпулятором

Abstract

Дослідження проводилися на системі керування рухом ланок робота-маніпулятора, побудованого на базі персонального комп'ютера (РС) і контролера управління рухом робочих вузлів робота. Досліджено технологію роботи робота-маніпулятора і виконано розробку програмного і технічного забезпечення комп‘ютерно-інтегрованої системи керування роботом-маніпулятором. Розроблено новий підхід до створення комп‘ютерно-інтегрованої системи керування роботом-маніпулятором, що навчається із застосуванням енергонезалежної пам'яті мікропроцесорної системи. Розроблений метод керування роботом-маніпулятором може бути застосований в багатьох роботизованих виробничих системах.

Исследования проводились на системе управления движением звеньев робота-манипулятора, построенного на базе персонального компьютера (ПК) и контроллера управления движением рабочих узлов работа. Выполнено исследование технологии работы робота-манипулятора и разработано программное и техническое обеспечение компьютерно-интегрированной системы управления роботом-манипулятором. Разработан новый подход к созданию обучающейся системы управления роботом-манипулятором с применением энергонезависимой памяти микропроцессорной системы. Разработанный метод управления роботом-манипулятором может быть применен во многих роботизированных производственных системах.

Development of a computer-integrated learning control system for a robotic manipulator. The research was carried out on the motion control system of the robot-manipulator units constructed on the basis of a personal computer (PC) and a workload control unit controller. The research of the robot-manipulator technology and the development of software and technical support for the robot-manipulator control system was performed. A new robot-manipulator control technology is developed. A new approach to creating a self-learning robot-manipulator control system is developed using a non-volatile memory of a microprocessor system. The developed robot manipulator control method can be applied in many robotic production systems.