Дистанційне керування роботом-манипулятором

Abstract

Теоретичні дослідження проводилися на базі спеціальних розробок в теорії управління методом моделювання і теорії прийняття рішень. Дослідження проводилися на системі дистанційного керування рухом ланок робота-маніпулятора, побудованого на базі персонального комп'ютера (РС) і контролера управління рухом робочих вузлів робота. Досліджено технологію роботи робота-маніпулятора і виконано розробку програмного і технічного забезпечення для системи дистанційного керування роботом-маніпулятором. Розроблено нову технологію керування роботом-маніпулятором, розроблено новий підхід до створення самонавчальної системи керування роботом-маніпулятором. Розроблений метод дистанційного керування роботом-маніпулятором може бути застосований в багатьох роботизованих виробничих системах.

Теоретические исследования проводились на базе специальных разработок в теории управления методом моделирования и теории принятия решений. Исследования проводились на системе дистанционного управления движением звеньев робота-манипулятора, построенного на базе персонального компьютера (РС) и контроллера управления движением рабочих узлов работа. Исследована технология работы робота-манипулятора и выполнена разработка программного и технического обеспечения для системы дистанционного управления роботом-манипулятором. Разработана новая технология управления роботом-манипулятором, разработан новый подход к созданию самообучающейся системы управления роботом-манипулятором. Разработанный метод дистанционного управления роботом-манипулятором может быть применен во многих роботизированных производственных системах.

Development of methods for remote control of the robot manipulator. Theoretical studies were carried out on the basis of special developments in the theory of control of the modeling method and decision theory. The research was carried out on a remote control system for the movement of the robot manipulator links, built on the basis of a personal computer (PC) and a motion control controller for work nodes. The technology of operation of the robot manipulator is investigated and the development of software and hardware for the remote control system of the robot manipulator is performed. A new control technology for the robot manipulator is developed, a new approach to creating a self-learning control system for the robot manipulator is developed. The developed method of remote control of the robot manipulator can be used in many robotic production systems.