Робототехнічний пристрій для розвантаження міжцехового транспорту РПРМТ

Abstract

Метою роботи є систематизація і узагальнення напрямків проектування робототехнічного пристрою для розвантаження міжцехового транспорту, їх удосконалення, ознайомлення з основними положеннями розв'язку задач по забезпеченню розвантаження. В роботі були розглянуті наступні завдання: структура промислових роботів; системи керування промислових роботів; основні технічні показники промислових роботів; розробка технічних вимог та визначення основних параметрів робота; кінематичне дослідження маніпулятора; визначення похибки позиціонування точки D захвату; динамічний розрахунок виконавчих механізмів маніпуляторів; вибір параметрів приводу висунення штанги руки маніпулятора; розрахунок захвату. Представлені практичні рекомендації дозволяють обґрунтовано приймати раціональні конструкторські рішення в робототехнічних пристроях для міжцехового транспорту.

Целью работы является систематизация и обобщение направлений проектирования робототехнического устройства для разгрузки межцехового транспорта, их усовершенствования, ознакомление с основными положениями решении задач по обеспечению разгрузки. В работе были рассмотрены следующие задачи: структура промышленных роботов, системы управления промышленными роботами, основные технические показатели промышленных роботов, разработка технических требований и определение основных параметров работа; кинематическое исследование манипулятора; определение погрешности позиционирования точки D восторга; динамический расчет исполнительных механизмов манипуляторов; выбор параметров привода выдвижения штанги руки манипулятора; расчет захвата. Представленные практические рекомендации позволяют обоснованно принимать рациональные конструкторские решения в робототехнических устройств для межцехового транспорта.

The purpose of the work is to systematize and generalize the directions of design of the robotic device for unloading of inter-shop transport, their improvement, acquaintance with the basic provisions of the decision of problems on maintenance of unloading. The following tasks were considered: the structure of industrial robots; control systems for industrial robots; basic technical indicators of industrial robots; development of technical requirements and definition of the basic parameters of work; kinematic study of the manipulator; determining the positioning error of the capture point D; dynamic calculation of actuators of manipulators; selection of parameters of the drive of extension of a bar of a hand of the manipulator; capture calculation. The presented practical recommendations allow to make rational design decisions in robotic devices for inter-shop transport.