Дослідження та розробка захватних пристроїв маніпуляторів

Abstract

Тема магістерської роботи присвячена аналізу захватних пристроїв робототехнічних систем для автоматизації технологічних процесів при виготовленні виробів індустрії моди. Автоматизація технологічних процесів дозволяє, в першу чергу, підвищити продуктивність праці, а також підвищити якість готових виробів. Переміщення текстильних матеріалів здійснюється шляхом вакуумного пристрою. При визначенні конструкції захвату вакуумного типу було виконано аналітичний огляд та порівняльний аналіз відомих вакуумних захватів, які утворюють вакуум. Також проведений аналіз адаптерів, які можуть бути застосовані для забезпечення технологічних процесів різних типів текстильних матеріалів, шкіри, фурнітури та інших деталей виробу. В роботі розглянуто варіанти конструкції захватних пристроїв, які містять різний тип вакуумного ежектора з різними параметрами. Для запропонованих конструкцій були розроблені 3Д моделі в середовищі SolidWorks та проведене комп’ютерне моделювання потоків, досліджено конструкції та визначено зусилля потоку, який утворює вакуум. З аналізу запропонованих варіантів найбільше значення вакууму досягається за рахунок параструменевого вакуумного ежектора. Також було розроблено конструкцію маніпулятора, який забезпечує переміщення об’єктів в циліндричних системах координат. Для розробленої конструкції було розроблене креслення загального виду згідно ДСТУ 2.120-73 Технічне креслення, розроблене складальне креслення пристроїв та робочі креслення деталей ежектора. Запропонована конструкція може бути застосована не лише для автоматизації технологічних процесів при виготовленні швейних виробів, а також для виготовлення інших виробів.

The topic of the master's thesis is devoted to the analysis of the gripping devices of robotic systems for the automation of technological processes in the manufacture of products of the fashion industry. Automation of technological processes allows, first of all, to increase labor productivity and also to improve the quality of finished products. The movement of textile materials is carried out by means of a vacuum device. When determining the design of a vacuum-type gripper, an analytical review and comparative analysis of known vacuum grippers, which realizes vacuum, was performed. An analysis of adapters that can be used to ensure the technological processes of various types of textile materials, leather, accessories, and other product details was also analyzed. The paper considers design options for gripping devices that contain different types of vacuum ejectors with different parameters. For the proposed structures, 3D models were developed in the SolidWorks environment and computer simulation of flows was carried out, the structures were studied and the force of the flow that creates a vacuum was determined. From the analysis of the proposed options, the greatest value of vacuum is achieved due to the parajet vacuum ejector. The design of the manipulator, which ensures the movement of objects in cylindrical coordinate systems, was also developed. For the developed structure, a general drawing was developed according to DSTU 2.120-73 Technical drawing, an assembly drawing of devices and working drawings of ejector parts were developed. The proposed design can be used not only for the automation of technological processes in the manufacture of sewing products, but also for the manufacture of other products.