Application of industrial robot manipulators at light industry enterprises

Abstract

Одержані результати досліджень забезпечують можливість автоматизації таких процесів, як розкроювання, зшивання та пакування, що підвищує точність і продуктивність виробництва. Отримано аналітичні вирази для розв’язання прямої задачі кінематики та точного визначення положення робочого інструмента у просторі. Одержані результати досліджень можуть бути використані при розв’язанні зворотної задачі кінематики для повної автоматизації планування траєкторій рухів маніпуляторів промислових роботів.

The obtained research results provide the possibility of automating such processes as cutting, sewing and packaging, thereby increasing production accuracy and productivity. Analytical expressions were obtained for solving the forward kinematics problem and accurately determining the position of the working tool in space. The obtained results can be used in solving the inverse kinematics problem for the complete automation of trajectory planning for the movements of industrial robot manipulators.